唇形橡胶密封圈的类型很多，有V形、U形、L形、J形和Y形等。
1、V型橡胶密封圈
V型橡胶密封圈为一种唇形密封圈，是使用最早使用最多的成型填料之一。它主要用于往复运动，作活塞或活塞杆的密封。很少用于转动中或作静密封。
V形橡胶密封圈有下列特点：
(1)密封性能良好；
(2)允许一定的偏心载荷、和偏心运动；
(3)可以多圈重叠使用，并通过调节压紧力来获得最大密封效果；
(4)耐冲击压力和振动压力；
(5)当填料不能从轴向装入时，可以开切口使用，只要安装时将切口互相错开，不影响密封效果。其缺点是摩擦阻力较其他成型填料的大。
2、Y型橡胶密封圈
活塞密封用的U形和Y形密封圈在形状上略有不同，U形圈的唇长，底部与唇部同厚度或略大于唇部厚度。Y形圈的纯短，底部厚，这是为了克服U形圈常常不能稳定安放而设计的，同时可增大唇的强度，以免唇根部被撕裂。
3、鼓形和山形橡胶密封圈
鼓形密封圈又称活塞密封圈，它是为单向和双向工作的活塞而设计的。密封圈的截面、衬套或挡环的结构与活塞的设计有很大关系。由于有各种性能的要求，所以鼓形密封圈的结构也不可能是一致的。
山形组合密封圈又称活塞密封圈，是为单向或双向工作的活塞密封而设计的，一般由5个零件组成。一个为弹性齿状密封圈，位于密封圈的中间位置。在静止和运动时都能起良好的密封作用。在弹性齿状密封圈的两边各放置一个挡圈和一个耐磨环。挡圈的截面做成台阶状，一面压着和挡住齿状密封圈的背面、侧面，防止密封圈运动时产生旋转，同时能使密封圈的内外圈长期保持良好的密封效果。耐磨环的截面设计成L形，一方面可在缸体内对活塞导向并承受径向力，另一方面用槽卡主挡圈，使挡圈避免在高压下产生塑性变形。
4、J形和L形橡胶密封圈
J形和L形密封圈，都是用于工作压力不大于1MPa的气压或液压机械设备的密封。J形密封圈的是用于活塞杆密封。
